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如何解决步进或伺服运动控制偏位?

发布时间:2020-10-16 01:59| 有99人查看

简介:偏位问题是使用步进或伺服电机的设备制造厂在设备装机调试以及设备使用过程中,所面临的常见问题之一。出现偏位可能是机械装配不当造成,可能是控制系统与驱动器信号不匹配,……

偏位问题是使用步进或伺服电机的设备制造厂在设备装机调试以及设备使用过程中,所面临的常见问题之一。出现偏位可能是机械装配不当造成,可能是控制系统与驱动器信号不匹配,也可能是设备内电磁干扰、车间内设备互相干扰或者是设备安装时地线处理不妥当等造成。

众多应用案例中,提炼整理出最常见的偏位原因及对策,用以帮助设备厂家调试人员快速定位问题、采取各种适宜措施提高设备抗干扰性、为设备正确接地保证正常运行。

规律性偏位

Q:做往复运动,往前越偏越多(少)

可能原因①:脉冲当量不对

原因分析:无论是同步轮结构还是齿轮齿条结构,都存在加工精度误差。运动控制卡(PLC)并没有设置准确的脉冲当量。例如上一批同步轮电机旋转一圈设备前进10mm,这批同步轮大一点电机转一圈前进了10.1mm,就会导致该批机器每次运行比以前的设备多走1%的距离。

解决方式:出机前用机器画一个尽可能大幅面的正方形,然后用尺去量实际尺寸,对比实际尺寸和控制卡设置尺寸之间的比例,然后将其加入控制卡运算,反复进行三次之后就会得到一个比较准确的值。

可能原因②:脉冲指令的触发沿与方向指令的电平变换时序冲突

原因分析:驱动器要求上位机发出的脉冲指令的沿与方向指令电平变换有一定时序要求。而部分PLC或运动控制卡编程时没满足这种要求(或者其自身的规则不符合驱动器的要求),导致脉冲和方向时序并不能满足要求而偏位。

解决方式:控制卡(PLC)软件工程师将方向信号提前。或者驱动器应用技术人员更改脉冲沿计数方式。

如何解决步进或伺服运动控制偏位?

Q:运动过程中电机在固定点抖动,过该点后能正常运行,但少走一段距离

可能原因:机械装配问题

原因分析:机械结构在某个点阻力较大。由于机械安装的平行度、垂直度或设计不合理的原因导致设备在某个点阻力较大,步进电机的力矩变化规律是速度越快力矩越小,很容易在高速段卡死,速度降下来却能走过去。

解决方式:1、检查机械结构出现卡死的原因,是该处摩擦阻力大还是滑轨装得不平行等。2、步进电机力矩不够。由于终端客户出现提速或者加大负载的要求,导致原本能满足要求的电机在高速力矩不够,从而发生高速段堵转的现象。解决方法可以通过驱动器设置更大输出电流或者在驱动器允许电压范围内提高供电电压,或更换更大转矩的电机。

Q:电机往复运动来回均没走到位且偏移量固定